Die Burg Münstereifel, von der heute nur noch eine Ruine erhalten ist, liegt auf einem Absatz des Radbergs und wurde gleichzeitig mit der Stadtbefestigung von Bad Münstereifel errichtet. Von der mittelalterlichen Burg stammen Teile der Umfassungsmauern mit drei dachlosen Rundtürmen sowie Reste der Doppeltoranlage. Die erste urkundliche Erwähnung der Burg stammt aus dem Jahr 1317. Seitdem diente sie als Residenz der Jülicher Amtmänner, bis sie schließlich während des pfälzischen Erbfolgekriegs 1689 durch einen von französischen Truppen gelegten Brand zerstört wurde. Danach wurde die Burg nicht mehr in ihrer ursprünglichen Form aufgebaut.

Die Burganlage hatte einen Zugang über die südliche Doppeltoranlage und besaß ein Vortor, dessen östliche Längsmauer erhalten ist. Ursprünglich war die Burg zudem von einem Zwinger umgeben. Die Stadt Münstereifel kaufte 1911 die Burgruine und erweiterte den 1879 errichteten Tanzsaal. In den 1950er Jahren wurde das Mauerwerk gesichert und südlich an den Tanzsaal eine Gaststätte angebaut.

Die Burg Münstereifel befindet sich seit 1984 in Privatbesitz und beherbergt heute ein Restaurant sowie mehrere Wohneinheiten.