Die Wallfahrtskirche auf dem Kreuzberg bei Poppelsdorf wurde 1627/28 im Auftrag von Kurfürst Ferdinand durch Christoph Wamser errichtet.
Die Kirche ist als Saalkirche mit schwach ausgebildeten Kreuzflügeln erbaut. Der Chor der Kirche ist dreiseitig geschlossen, seitenschiffartig ausgebaute Kapellen erweitern das Bauwerk.
Der Kirchturm auf der Westseite ist von den Gebäuden des ehemaligen Serviter-Konvents umschlossen.
Im Innern der Kirche sind neben den Gewölbemalereien von Johan Adam Schöpf vor allem die vom Kurfürst Clemens August zwischen 1746 und 1752 gestifteten Ausstattungsgegenstände, Hochaltar und Kanzel, bemerkenswert.
Im Zuge dieser Stiftungen wurde durch den Barockbaumeister Balthasar Neumann auch die Heilige Stiege erbaut, ein dem Kirchenchor vorgelagerter Stiegenbau. Vorbild der Heiligen Stiege ist die „Scala Sancta“ im Vatikan, die als die Treppe des Jerusalemer Pilatuspalastes angesehen wird.
Pilger gedenken auf dieser des Leidensweges Christi in dem sie die 28 Stufen kniend und betend emporsteigen.
Im Barock waren Heilige Stiegen besonders in Bayern beliebt, die Stiege auf dem Kreuzberg in Poppelsdorf ist die einzige Ihrer Art im Rheinland.
Die zweigeschossige Fassade des Stiegenbaus soll an das Haus des Pilatus erinnern.
Im Innern des Stiegenbaus führt eine dreiläufige Treppenanlage zu einer dreischiffigen Kreuzkapelle empor.
Der mittlere Treppenlauf ist die eigentliche Heilige Stiege, die nur am Karfreitag und Karsamstag geöffnet ist.
Die Wände und Decken sind mit Fresken, die Szenen aus der Passionsgeschichte Christi darstellen, geschmückt.