Bei der nicht exakt lokalisierten "villa liuhidi" feierte Karl der Große im Jahr 784 Weihnachten. Nördlich der ursprünglich im 8. und 9. Jahrhundert errichteten Kirche St. Kilian entstand ungefähr zeitgleich eine Siedlung.
Die planmäßige Stadtgründung von Lügde erfolgte zwischen 1244 und 1254 durch den Grafen von Pyrmont. Lügde entstand nach lippischem Vorbild einer mittelalterlichen Neugründung nach dem Dreistraßenschema. Der Grundriss ist noch heute sichtbar, die Stadtmauer und zwei Wehrtürme sind noch gut erhalten. Die Stadtbefestigung aus einer Bruchsteinmauer mit Graben und Wall sowie ursprünglich sieben Türmen wurde um 1250 angelegt.
1255 ging die Hälfte der Stadt an den Kölner Erzbischof und seit 1377 befand Lügde sich im Besitz des Paderborner Bischofs.
Eroberungen, Brandkatastrophen und Überschwemmungen setzten der Stadt vor allem im 18. Jahrhundert zu. Nach einem verheerenden Brand von 1797 wurde Lügde so wiederaufgebaut, wie es dem heutigen Stadtbild entspricht. Die Bebauung besteht aus giebelständigen Fachwerkhäusern. Einige ältere Häuser in der Hinteren Straße sind erhalten, wobei der älteste Fachwerkbau aus dem Jahr 1609 stammt.
Zu den sehenswerten historischen Bauten zählen insbesondere die neugotische Pfarrkirche Mariä Reinigung von 1894, das ehemalige Franziskanerkloster (1736 gegründet) mit der zugehörigen ehemaligen Pfarrkirche und die erhaltenen Teile der Befestigungsanlage.
Die drei Stadttore wurden 1860/73 abgebrochen.

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Pfarrkirche St. Kilian in Lüdge