Unterhalb der Burg Nideggen erstreckt sich innerhalb eines annähernd rechteckigen Grundrisses der Historische Stadtkern der ehemaligen Herzogstadt Nideggen. Er befindet sich am nördlichen Rand des Nationalparks Eifel in der Rureifel und ist auf einer Bergkuppe gelegen.
Die Grundlage für die Entwicklung einer Siedlung wurde mit der Errichtung der Burg durch den Grafen Wilhelm II. von Jülich zwischen 1177 und 1191 gelegt. Ebenfalls ab 1177 wurde die katholische Pfarrkirche St. Johann Baptist als dreischiffige Emporenbasilika erbaut. Diese diente im 13. Jahrhundert als Begräbnisstätte des Jülicher Grafenhauses.

Im Jahr 1313 verlieh Gerhard von Jülich Nideggen die Stadtrechte. In etwa zeitgleich wurde auch die heute noch fast in ganzer Länge bestehende Stadtbefestigung angelegt. Ursprünglich hatte diese drei Stadttore, von denen sich zwei erhalten haben. Das im Osten gelegene Dürener Tor mit seiner spitzbogigen Durchfahrt ist durch die zwei runden, den rechteckigen Mittelbau flankierenden Türme gekennzeichnet. Dagegen erscheint das südliche Zülpicher Tor als schlank aufragender, rechteckiger Turm.

Im Laufe der Jahrhunderte erlitt die Stadt mehrere schwere Zerstörungen. Sowohl im Dritten Geldrischen Erbfolgekrieg im Jahr 1543 als auch im Pfälzischen Erbfolgekrieg 1689 nahm Nideggen große Schäden. Mit dem Einmarsch französischer Revolutionstruppen wurde 1794 das Ende des Herzogtums Jülich und seines Amtes Nideggen besiegelt. Gleichzeitig wurde die verfallene Burg auf Abbruch verkauft und über Jahre als Steinbruch benutzt. 

Einen erneuten wirtschaftlichen Aufschwung erfuhr Nideggen erst wieder unter Preußischer Herrschaft. In Folge dieses Aufschwungs konnte die historische Bausubstanz im Stadtkern restauriert und zum Teil instand gesetzt werden.

Der Zweite Weltkrieg traf Nideggen besonders schwerwiegend, sodass insbesondere die Pfarrkirche und die Stadtbefestigung anschließend einen Wiederaufbau erfuhren.

Der heute erhaltene historische Baubestand in Nideggen wird neben der Burg, der Stadtbefestigung und der Pfarrkirche durch die zahlreichen erhaltenen Fachwerk- und Buntsandsteinhäuser geprägt. Darunter befinden sich einige Patrizierhäuser aus dem aus dem 17. und 18. Jahrhundert.