In der Mitte des 13. Jahrhunderts ließ der Kölner Erzbischof Konrad von Hochstaden, der ebenfalls Landesherr des Herzogtums Westfalen war, auf einem Bergsporn über den Mündungswinkeln der Flüsse Nuhne und Weife eine Festungsanlage errichten. Diese sollte dazu dienen, die territorialen Grenzen des Herzogtums Westfalen gegenüber dem Landgrafen von Hessen und den Grafschaften von Waldeck und Wittgenstein zu festigen – eine Grenze, die noch heute besteht.

Die heutige Stadt Hallenberg ist ursprünglich geblieben. Verzeichnet sind 52 Baudenkmäler, die größtenteils im historischen Stadtkern liegen. Die Erhaltung und Denkmalpflege dieser Bauten ist für die Stadt Hallenberg von größter Bedeutung. Besonders hervorzuheben sind das alte Backhaus der „Quartal Burg“ aus dem Jahr 1646, welches noch heute in Betrieb ist und die katholische Pfarrkirche St. Heribert, die vorwiegend aus dem 13. Jahrhundert stammend vor allem durch ihre barocke Ausstattung und ihre Renaissance-Ausmalung aus dem 16. Jahrhundert hervorsticht. Hinzu kommen noch mehrere Wohnhäuser, einige Kirchen und Kapellen, der Petrus-Brunnen in der Mitte des Marktplatzes und die Wallfahrtskirche Mariä Himmelfahrt.

Durch den stetig wachsenden Tourismus in Hallenberg hat sich die Stadt von einer forst- und landwirtschaftlich geprägten Gemeinde zu einem Wirtschaftsstandort entwickelt, der überregional bekannt ist für seine Freilichtbühne und die Hallenberger Osternacht.