Am Rand des historischen Ortskerns von Drolshagen steht mit St. Clemens ein Kirchenbau, der mittelalterliche Architektur und einen Erweiterungsbau des 20. Jahrhunderts miteinander verbindet. Der historische Teil zählt zu den wenigen weitgehend erhaltenen romanischen Pfeilerbasiliken dieser Art. Seine zurückhaltende äußere Erscheinung aus verputztem Bruchstein steht dabei in deutlichem Kontrast zur differenzierten Raumstruktur des Inneren.

Die Ursprünge der Kirche reichen vermutlich in das 11. Jahrhundert zurück. Überliefert ist eine Verbindung zum Kölner Erzbischof Anno. Eine bei Restaurierungsarbeiten gefundene Silbermünze aus der Zeit Kaiser Ottos III. weist ebenfalls auf eine frühe Entstehungszeit hin. Der erste Bau war eine flach gedeckte Saalkirche mit halbrunder Apsis. Nach der Gründung des Drolshagener Zisterzienserinnenklosters im Jahr 1235 wurde die Kirche erweitert und zu einer dreischiffigen romanischen Basilika umgestaltet. Das erhöhte Mittelschiff erhielt ein Gewölbe, an das sich zwei Seitenschiffe anschließen. Der später ergänzte Chor besitzt einen kleeblattförmigen Grundriss.

Charakteristisch sind die massiven Pfeiler des Mittelschiffs mit ihren vorgelagerten Halbsäulen. Sie tragen die breiten Gewölbegurte und verleihen dem Innenraum eine ausgeprägte vertikale Ordnung. Der Bau folgt dem Typus der rheinischen Prozessionsbasilika. Ein Querhaus fehlt, stattdessen führen die Seitenschiffe zu eigenen Apsiden. Vier schlanke Säulen aus Kalksinter gliedern den Chorbereich. 

Der mächtige Westturm entstand erst 1491 im Zusammenhang mit der Befestigung Drolshagens und wurde als Wach- und Wehrturm genutzt. Seine heutige charakteristische Bekrönung mit vier Ecktürmchen erhielt er 1874. Damit überlagern sich an St. Clemens unterschiedliche historische Bauaufgaben: Sakralbau, Klosterkirche und Bestandteil der Stadtbefestigung.

Eine wesentliche Veränderung erfolgte Ende der 1960er Jahre mit dem modernen Erweiterungsbau an der Südseite. Er wurde 1969 geweiht und nimmt architektonische Merkmale des romanischen Bestands auf, ohne diesen zu imitieren. Der historische Baukörper bleibt dadurch weiterhin prägend. Die Verbindung von mittelalterlicher Basilika und zeitgenössischer Erweiterung macht St. Clemens zu einem bemerkenswerten Beispiel für den Umgang mit gewachsener Kirchenarchitektur.

Zu den erhaltenen Ausstattungselementen gehören unter anderem ein Taufstein und das Nordportal aus dem 13. Jahrhundert sowie eine gotische Pietà und ein Sakramentshäuschen aus dem 15. Jahrhundert. Barocke Zeugnisse sind unter anderem Kanzel, Kreuzigungsgruppe und Orgelprospekt. Die umfassende Restaurierung des historischen Kirchenbaus einschließlich der barocken Orgel wurde 2022 abgeschlossen.