Die Kirche St. Marien in Steinheim wurde Mitte des 12. Jahrhunderts als zweijochige Querhausbasilika errichtet. Im 10. Jahrhundert existierte dort bereits ein Vorgängerbau, der als Saal mit quadratischem Chor erbaut wurde. Ab 1481 begann ein umfassender Umbau der Kirche, bei der die Basilika zu einer Hallenkirche erweitert wurde. Dabei blieben Teile des Chors, des Turms und das Querhaus der alten Kirche erhalten. Der Chor erhielt einen 5/8 Schluss und es wurden zusätzliche Kapellen errichtet. 1665 fand eine Erweiterung des Südseitenschiffs der Nordseite statt.

Erneute Umbauten erfuhr St. Marien im 19. Jahrhundert. Unter anderem wurde 1877 bis 1879 der Gemeinderaum neu eingewölbt, die Nordsakristei vergrößert und 1889 der Turm nach Plänen von Wilhelm Lakemeier in den oberen Geschossen verändert. Ebenso stammt auch das Westportal aus dem 19. Jahrhundert. Zur Ausstattung der Kirche gehört unter anderem ein Hochaltar, der Anfang des 16. Jahrhunderts entstanden ist, das Sakramentshaus aus der Zeit um 1490 und ein Chorgestühl mit geschnitzen Miserikordien aus der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts. Der Taufstein besteht aus einem Würfelkapitell der romanischen Basilika, welches im Zuge der Umbauten im 19. Jahrhundert entfernt wurde.